普蓝机器人主站
普蓝产品使用手册列表
AutoTrack-4X 导航套件
1 AutoTrack-4X 导航套件简介
2 工控机环境
2.1 硬件环境
2.2 软件环境
3 ROS基础教程
3.1 ROS常用命令
3.2 ROS文件系统
3.3 节点通信模型
3.4 实战：创建话题通信
3.5 使用roslaunch启动系统
4 外设配置
4.1 Robosense RS-16激光雷达
4.2 IMU
5 三维仿真导航实验
5.1 工程环境
5.2 DR100底盘仿真
5.3 三维建图
5.4 地图转换
5.5 三维导航
6 三维实机导航实验
6.1 工程环境
6.2 DR100底盘
6.3 三维建图
6.4 地图转换
6.5 三维导航
7 结论
机器人底盘控制器
1 机器人底盘控制器
2 硬件资源
3 基础准备
3.1 开发资源
3.2 软件安装与代码移植
3.3 RT-Thread源代码移植
4 理论基础
4.1 RS-232协议
4.1.1 RS-电气特性
4.1.2 物理层特性
4.1.3 数据帧格式
4.2 CANopen协议理论基础
4.2.1 CANopen简介
4.2.2 CAN总线物理层
4.2.3 CAN帧结构分析
4.3 CANopen通信
4.3.1 通讯对象
4.3.2 对象字典
4.3.3 NMT协议
4.4 CANopen设备配置
4.4.1 SDO通信
4.4.2 PDO配置
4.5 Modbus-RTU
4.5.1 通信特点
4.5.2 数据帧结构
4.5.3 数据类型
4.5.4 通信过程
4.6 运动学算法
4.6.1 公式转换
4.6.2 运动学模型
5 软件代码教程
5.1 RT_Thread系统初始化
5.2 硬件初始化
5.2.1 UART5初始化
5.2.2 USART3初始化
5.2.3 CAN初始化
5.2.4 电机初始化
5.3 应用层代码
5.3.1 核心控制(balance.c)
5.3.2 解析数据(remote.c)
5.3.3 电机刷新任务(motor.c)
5.3.4 CAN任务(user_can.c)
6 运动学算法代码教程
6.1 公式转换
6.2 运动学模型代码
7 上位机控制示例
SmartFOC步进
1 SmartFOC步进
2 硬件资源
2.1 MCU与主控芯片
2.2 42步进电机
2.4 24V直流电源
3 基础准备
3.1 开发资源
3.2 软件安装
4 理论基础
4.1 RS-485协议
4.1.1 RS485物理层
4.1.2 物理接口
4.1.3 连接方式
4.2 Modbus通讯协议
4.2.1 Modbus简介
4.2.2 数据帧结构
4.3 磁场定向控制理论（FOC）
4.3.1 FOC理论基础
4.3.2 控制框架
4.3.3 Park变换与反park变换
4.3.4 SVPWM
4.4 故障检测
4.5 Modbus-RTU
4.5.1 过速
4.5.2 过载
4.5.3 堵转
4.5.4 编码器异常
5 软件代码教程
5.1 系统及外设初始化
5.1.1 系统时钟
5.1.2 GPIO
5.1.3 USART
5.1.4 ADC
5.1.5 DMA
5.1.6 PWM
5.1.7 SPI
5.1.8 NVIC
5.2 控制框架代码详解
5.2.1 FOC控制流程
5.2.2 PARK变换与反PARK变换
5.2.3 SVPWM
5.2.4 PI控制器
5.2.5 位置环速度规划
5.2.6 开环VF控制器
5.3 故障检测代码详解
5.3.1 过速
5.3.2 过载与堵转
5.3.3 编码器异常
6 应用实例
6.1 串口调试
6.2 上位机调试
6.3 基于42步进电机的直线模组控制
7 结论
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