普蓝机器人主站
普蓝产品使用手册列表
室外无人驾驶SLAM机器人
1 无人驾驶机器人产品简介
2 工控机环境
2.1 硬件环境
2.2 软件环境
3 ROS基础教程
3.1 ROS常用命令
3.2 ROS文件系统
3.3 节点通信模型
3.4 实战:创建话题通信
3.5 使用roslaunch启动系统
4 外设配置
4.1 Robosense RS-16激光雷达
4.2 IMU
5 三维仿真导航实验
5.1 工程环境
5.2 DR100底盘仿真
5.3 三维建图
5.4 地图转换
5.5 三维导航
6 三维实机导航实验
6.1 工程环境
6.2 DR100底盘
6.3 三维建图
6.4 地图转换
6.5 三维导航
7 结论
机器人底盘控制器
1 机器人底盘控制器
2 硬件资源
3 基础准备
3.1 开发资源
3.2 软件安装与代码移植
3.3 RT-Thread源代码移植
4 理论基础
4.1 RS-232协议
4.1.1 RS-电气特性
4.1.2 物理层特性
4.1.3 数据帧格式
4.2 CANopen协议理论基础
4.2.1 CANopen简介
4.2.2 CAN总线物理层
4.2.3 CAN帧结构分析
4.3 CANopen通信
4.3.1 通讯对象
4.3.2 对象字典
4.3.3 NMT协议
4.4 CANopen设备配置
4.4.1 SDO通信
4.4.2 PDO配置
4.5 Modbus-RTU
4.5.1 通信特点
4.5.2 数据帧结构
4.5.3 数据类型
4.5.4 通信过程
4.6 运动学算法
4.6.1 公式转换
4.6.2 运动学模型
5 软件代码教程
5.1 RT_Thread系统初始化
5.2 硬件初始化
5.2.1 UART5初始化
5.2.2 USART3初始化
5.2.3 CAN初始化
5.2.4 电机初始化
5.3 应用层代码
5.3.1 核心控制(balance.c)
5.3.2 解析数据(remote.c)
5.3.3 电机刷新任务(motor.c)
5.3.4 CAN任务(user_can.c)
6 运动学算法代码教程
6.1 公式转换
6.2 运动学模型代码
7 上位机控制示例
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