• 普蓝机器人主站
  • 普蓝产品使用手册列表
  • AutoTrack-4X 导航套件
    • 1 AutoTrack-4X 导航套件简介
    • 2 工控机环境
      • 2.1 硬件环境
      • 2.2 软件环境
    • 3 ROS基础教程
      • 3.1 ROS常用命令
      • 3.2 ROS文件系统
      • 3.3 节点通信模型
      • 3.4 实战：创建话题通信
      • 3.5 使用roslaunch启动系统
    • 4 外设配置
      • 4.1 Robosense RS-16激光雷达
      • 4.2 IMU
    • 5 三维仿真导航实验
      • 5.1 工程环境
      • 5.2 DR100底盘仿真
      • 5.3 三维建图
      • 5.4 地图转换
      • 5.5 三维导航
    • 6 三维实机导航实验
      • 6.1 工程环境
      • 6.2 DR100底盘
      • 6.3 三维建图
      • 6.4 地图转换
      • 6.5 三维导航
    • 7 结论
  • 机器人底盘控制器
    • 1 机器人底盘控制器
    • 2 硬件资源
    • 3 基础准备
      • 3.1 开发资源
      • 3.2 软件安装与代码移植
      • 3.3 RT-Thread源代码移植
    • 4 理论基础
      • 4.1 RS-232协议
        • 4.1.1 RS-电气特性
        • 4.1.2 物理层特性
        • 4.1.3 数据帧格式
      • 4.2 CANopen协议理论基础
        • 4.2.1 CANopen简介
        • 4.2.2 CAN总线物理层
        • 4.2.3 CAN帧结构分析
      • 4.3 CANopen通信
        • 4.3.1 通讯对象
        • 4.3.2 对象字典
        • 4.3.3 NMT协议
      • 4.4 CANopen设备配置
        • 4.4.1 SDO通信
        • 4.4.2 PDO配置
      • 4.5 Modbus-RTU
        • 4.5.1 通信特点
        • 4.5.2 数据帧结构
        • 4.5.3 数据类型
        • 4.5.4 通信过程
      • 4.6 运动学算法
        • 4.6.1 公式转换
        • 4.6.2 运动学模型
    • 5 软件代码教程
      • 5.1 RT_Thread系统初始化
      • 5.2 硬件初始化
        • 5.2.1 UART5初始化
        • 5.2.2 USART3初始化
        • 5.2.3 CAN初始化
        • 5.2.4 电机初始化
      • 5.3 应用层代码
        • 5.3.1 核心控制(balance.c)
        • 5.3.2 解析数据(remote.c)
        • 5.3.3 电机刷新任务(motor.c)
        • 5.3.4 CAN任务(user_can.c)
    • 6 运动学算法代码教程
      • 6.1 公式转换
      • 6.2 运动学模型代码
    • 7 上位机控制示例
  • SmartFOC-for-stepper-motor
    • 1 项目背景
    • 2 资源清单
    • 3 硬件资源
      • 3.1 42步进电机
      • 3.2 主控芯片
      • 3.3 MT6835磁编码器
      • 3.4 24V直流电源
    • 4 软件资源
      • 4.1 开发资源
      • 4.2 软件安装
    • 5 理论基础
      • 5.1 RS-485协议
        • 5.1.1 RS485物理层
        • 5.1.2 物理接口
        • 5.1.3 连接方式
      • 5.2 Modbus通讯协议
        • 5.2.1 Modbus简介
        • 5.2.2 数据帧结构
      • 5.3 磁场定向控制理论（FOC）
        • 5.3.1 FOC理论基础
        • 5.3.2 控制框架
        • 5.3.3 Park变换与反park变换
        • 5.3.4 SVPWM
      • 5.4 故障检测
      • 5.5 Modbus-RTU
        • 5.5.1 过速
        • 5.5.2 过载
        • 5.5.3 堵转
        • 5.5.4 编码器异常
    • 6 软件代码教程
      • 6.1 系统及外设初始化
        • 6.1.1 系统时钟
        • 6.1.2 GPIO
        • 6.1.3 USART
        • 6.1.4 ADC
        • 6.1.5 DMA
        • 6.1.6 PWM
        • 6.1.7 SPI
        • 6.1.8 NVIC
      • 6.2 控制框架代码详解
        • 6.2.1 FOC控制流程
        • 6.2.2 PARK变换与反PARK变换
        • 6.2.3 SVPWM
        • 6.2.4 PI控制器
        • 6.2.5 位置环速度规划
        • 6.2.6 开环VF控制器
      • 6.3 故障检测代码详解
        • 6.3.1 过速
        • 6.3.2 过载与堵转
        • 6.3.3 编码器异常
    • 7 应用实例
      • 7.1 串口调试
      • 7.2 上位机调试
      • 7.3 基于42步进电机的直线模组控制
    • 8 结论
  • SmartFOC-for-servo-motor
    • 1 项目背景
    • 2 资源清单
    • 3 硬件资源
      • 3.1 永磁同步电机（PMSM）
      • 3.2 主控芯片
      • 3.3 MT6835磁编码器
      • 3.4 48V直流电源
    • 4 软件资源
      • 4.1 开发资源
      • 4.2 软件安装
    • 5 理论基础
      • 5.1 RS-485协议
        • 5.1.1 RS485物理层
        • 5.1.2 物理接口
        • 5.1.3 连接方式
      • 5.2 Modbus通讯协议
        • 5.2.1 Modbus简介
        • 5.2.2 数据帧结构
      • 5.3 CAN总线及CANopen通信协议
        • 5.3.1 CAN 总线 (Controller Area Network)
          • 5.3.1.1 CAN 总线的物理层
          • 5.3.1.2 CAN 总线的数据链路层
        • 5.3.2 CANopen 协议
        • 5.3.3 典型工作流程
      • 5.4 磁场定向控制理论（FOC）
        • 5.4.1 永磁同步电机
        • 5.4.2 永磁同步电机数学模型及FOC理论
        • 5.4.3 控制框架
        • 5.4.4 Park变换与反park变换
        • 5.4.5 Clark变换与反Clark变换
          • 5.4.5.1 Clark变换公式推导
          • 5.4.5.2 Clark逆变换公式推导
        • 5.4.6 SVPWM
          • 5.4.6.1 SVPWM合成原理
          • 5.4.6.2 SVPWM算法实现
      • 5.5 VF开环控制
      • 5.6 故障检测
        • 5.6.1 过速
        • 5.6.2 过载
        • 5.6.3 堵转
        • 5.6.4 编码器异常
        • 5.6.5 缺相检测
    • 6 软件代码教程
      • 6.1 系统及外设初始化
        • 6.1.1 系统时钟
        • 6.1.2 GPIO
        • 6.1.3 USART
        • 6.1.4 ADC
        • 6.1.5 DMA
        • 6.1.6 PWM
        • 6.1.7 SPI
        • 6.1.8 NVIC
      • 6.2 控制框架代码详解
        • 6.2.1 FOC控制流程
        • 6.2.2 Clark变换与Park变换
          • 6.2.2.1 Clark变换
          • 6.2.2.2 Park变换
        • 6.2.3 反PARK变换与反CLARK变换
          • 6.2.3.1 反Park变换
          • 6.2.3.2 反Clark变换
        • 6.2.4 SVPWM
        • 6.2.5 PI控制器
        • 6.2.6 位置环速度规划
        • 6.2.7 开环VF控制器
      • 6.3 故障检测代码详解
        • 6.3.1 过速
        • 6.3.2 过载与堵转
        • 6.3.3 编码器异常
        • 6.3.4 缺相检查
    • 7 应用实例
      • 7.1 串口调试
      • 7.2 上位机调试
    • 8 结论
  • AutoTrack-IR-DR200
    • 1 AutoTrack-IR-DR200 介绍
      • 1.1 AutoTrack-IR-DR200 特点
      • 1.2 工控机接口配置
    • 2 工控机环境
      • 2.1 硬件环境
      • 2.2 软件环境
        • 2.2.1 Ubuntu-18.04安装
        • 2.2.2 ROS Melodic安装
    • 3 外设配置
      • 3.1 LDS-50C-C30E激光雷达
      • 3.2 IMU
      • 3.3 深度相机
    • 4 算法原理
      • 4.1 建图算法
      • 4.2 导航算法
    • 5 仿真导航实验
      • 5.1 工程环境
      • 5.2 DR200底盘仿真
      • 5.3 构建栅格地图
      • 5.4 导航
    • 6 实机导航实验
      • 6.1 工程环境
      • 6.2 DR200底盘
      • 6.3 构建栅格地图
      • 6.4 导航
    • 7 对外通讯协议
      • 7.1 协议内容
      • 7.2 调度实验
    • 8 结论
  • AutoAITalk
    • 1 AutoAITalk介绍
      • 1.1 项目背景
      • 1.2 功能与特点
    • 2 开发资源
      • 2.1 嵌入式开发资源
      • 2.2 硬件设计资源
      • 2.3 服务端开发资源
      • 2.4 APP开发资源
    • 3 流式语音对话实现过程
    • 4 嵌入式开发
      • 4.1 Opus 音频编解码技术
        • 4.1.1 Opus 简介
        • 4.1.2 Opus 帧格式
        • 4.1.3 编解码器的创建与使用方法
      • 4.2 音频队列
        • 4.2.1 队列简介
        • 4.2.2 音频队列实现
          • 4.2.2.1 数据结构设计
          • 4.2.2.2 初始化队列
          • 4.2.2.3 入队列
          • 4.2.2.4 出队列
          • 4.2.2.5 获取队列头/尾元素
          • 4.2.2.6 获取队列长度及判断队列是否为空
          • 4.2.2.7 销毁队列
      • 4.3 无线通信模组（ESPC2-12-N4）驱动实现
        • 4.3.1 WebSocket 简介
        • 4.3.2 AT 指令简介
        • 4.3.3 本地配置 AT 固件
          • 4.3.3.1 修改命令端口 UART1 波特率
          • 4.3.3.2 开启 Web 服务器 AT 命令支持
          • 4.3.3.3 开启 WebSocket AT 命令支持
        • 4.3.4 ESPC2-12-N4 硬件连接
        • 4.3.5 RCC 时钟使能
        • 4.3.6 GPIO 初始化
        • 4.3.7 UART7 初始化
        • 4.3.8 DMA 初始化
        • 4.3.9 NVIC 初始化
        • 4.3.10 ESPC2-12-N4 功能初始化
        • 4.3.11 双缓冲 DMA 接收+空闲中断
          • 4.3.11.1 字符匹配识别 AT 响应
          • 4.3.11.2 接收 Opus 音频
      • 4.4 WS2812 驱动实现
        • 4.4.1 WS2812 工作原理
          • 4.4.1.1 数据传输机制
          • 4.4.1.2 归零码编码方式
          • 4.4.1.3 PWM+DMA 驱动 WS2812
        • 4.4.2 WS2812 硬件连接
        • 4.4.3 RCC 时钟使能
        • 4.4.4 GPIO 初始化
        • 4.4.5 PWM 初始化
        • 4.4.6 DMA 初始化
        • 4.4.7 控制 WS2812 颜色输出
      • 4.5 麦克风（INMP441）驱动
        • 4.5.1 INMP441 工作原理
        • 4.5.2 INMP441 硬件连接
        • 4.5.3 RCC 时钟使能
        • 4.5.4 GPIO 初始化
        • 4.5.5 I2S 初始化
        • 4.5.6 DMA 初始化
        • 4.5.7 双缓冲 DMA 音频采集
      • 4.6 音频功率放大器（MAX98357AETE+T）驱动
        • 4.6.1 MAX98357AETE+T 工作原理
        • 4.6.2 MAX98357AETE+T 硬件连接
        • 4.6.3 RCC 时钟使能
        • 4.6.4 GPIO 初始化
        • 4.6.5 I2S 初始化
        • 4.6.6 DMA 初始化
        • 4.6.7 双缓冲 DMA 音频播放
    • 5 总结
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  • AutoTrack-4X 导航套件

  • 机器人底盘控制器

  • SmartFOC-for-stepper-motor

  • SmartFOC-for-servo-motor

  • AutoTrack-IR-DR200

  • AutoAITalk

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